Wir haben anhand der Matte und unseres 1. Werkzeugaufsatzes die erste Route für den Roboter ausgedacht. Diese 5 Aufgaben sollte der Roboter mit eiem Aufsatz erledigen können.
1. Stau hochklappen
1. Werkzeugidee:
Ein Werkzeug erstellen, dass wie eine Schaufel aussieht und den Stau hochklappt.
2. Werkzeugidee:
Den Stau mit einer schrägen Stelle am Roboter einfach hochschieben.
Umgesetzt an unserem Werkzeugaufsatz haben wir dann die Schräge. Die Schaufel haben wir gar nicht erst gebaut.
Umsetzung der Anfahrt an den Stau:
Im ersten Versuch haben wir einfach über die Anzahl der Umdrehungen und eine Standardsteuerung der Radmotoren den Stau angefahren.
Leider driftet der Roboter ab und kommt nicht da an wo er ankommen soll.
Dann haben wir mit dem Gyro-Sensor und den beiden Farbsensoren gearbeitet. Zunächst fährt der Roboter mit Hilfe des Gyro-Sensors eine feste Anzahl an Umdrehungen gerade aus und dann mit Hilfe der Farbsensoren an der Linie entlang, ebenfalls eine feste Anzahl an Umdrehungen. Dann schlugen wir ein um uns an der Bande neben dem Stau gerade auszurichten, fuhren zurück und in einer Kurve gegen den Stau. Man muss den Roboter sehr genau ausrichten damit er den Stau trifft.
Also nochmal optimieren. Der Roboter fährt mit Hilfe des Gyro-Sensors bis zur Linie geradeaus, ab da benutzen wir die Farbsensoren um ein paar Umdrehungen geradeaus zufahren und den Roboter an der Linie auszurichten. Danach stellen wir wieder auf Gyrosensor um, damit der rechte Farbsensor den Knick in der Strecke hinter dem Stau erkennen kann. Von diesem Punkt fahren wir ein Stück geradeaus, machen eine Rückwärtskurve und stehen ideal zum Stau. Dann fahren wir geradeaus und klappen den Stau hoch.
Mit dieser Variante ist es egal wie weit vorne oder hinten der Roboter beim Start steht, da der Roboter sich immer am Knick der Linie orientiert. Man muss nur noch darauf achten dass der Roboter gerade zur Linie steht.
2. Schaukel auslösen
Vom Stau aus fährt der Roboter in einer Kurve rückwärts, bis der linke Farbsensor die schwarze Linie erkennt. Dann macht er eine Kurve vorwärts bis der rechte Sensor die schwarze Linie erkennt. Geradeaus fahren (Standarsteuerung), Rechtskurve bis rechter Farbsensor Linie erkennt, dann über Umdrehungen und einige Kurven die den Roboter passend zur Schaukel stellen, den Hebel ausfahren und nach vorne fahren um die Schaukel auszulösen.
In den ersten Versuchen sind wir vom Stau aus frei losgefahren und auf die Schaukel zu. Auch da haben wir die Schaukel schon oft ausgelöst, aber genauso oft ist der Roboter auch an der Schaukel hängen geblieben. Das wieder an der Linie ausrichten hilft dabei die Schaukel genau auszulösen.
(zuerst war der Ausschieber zu kurz, den haben wir verlägert, damit man nicht so nah an die Schaukel oder auch ans Testhaus heranfahren muss.)
3. Das Testgebäude auslösen
Hinter der Schaukel macht der Roboter eine 90 Grad Kurve zur Bande und fährt dabei den Hebel ein. (Optimierung, zunächst war der Roboter stehengeblieben um den Hebel einzufahren)
Anschließend richtet er sich an der Bande aus und macht eine leichte Kurve rückwärts, um am Testgebäude vorbeizukommen.
Danach fährt er den Hebel aus und fährt vorwärts um zwei Balken umzulegen (Auch hier mussten wir das Werkzeug nachbessern, der Hebel/Ausschieber saß zu niedrig und schleifte am Balken -> dadurch war die Lenkung ziemlich unberechenbar)
Jetzt lassen wir den Roboter um 180° drehen. (zuerst über Umdrehungen -> ungenau), dazu nutzen wir den Gyro Sensor. Wenn die Drehung fertig ist fährt der Roboter abermals den Hebel aus, fährt kurz vor, kurz zurück und dreht sich dann vom Testgebäude nach links weg.
Hier eine Draufsicht unseres Roboters
und hier der Werkzeugaufsatz
